A jelenlegi kerület és környéke a történelmi Pest városától északra, a Pesti-síkságon terül el, amelyet a földtörténet egy jelentős korszakán át a Pannon tenger borított. Ennek üledékeire telepedett rá a - valaha keletebbre folyó - ős-Duna néhol 200 méter vastagságot is elérő hordaléka. A Dunába ömlő patakok mentén elhelyezkedő magasabb térszintek a mocsaras környezetből kiemelkedve alkalmas települési helyként jöttek számításba a történelem folyamán. Palota falu is egy ilyen magasabb dombhátra települt a Szilas-patak mentén. A tágabb környezetben a középkorban hat faluról van tudomásunk. Ezek az árpádkori-települések a részben XIII. századi tatár pusztítás után, részben a következő két évszázad során elnéptelenedtek. A Nyír, később Palota nevű falu 1200 körül épült templomának romjai, az 1735-ben felépített Kossuth utcai római katolikus műemléktemplom alapjainak részét képezik. Mellette egy XIV-XVII. századi temetőt is sikerült feltárni. A falu első ismert birtokosa a "budai polgár" Lóránd ispán, az 1347-ben választott budai bíró. Családja a XV. századig birtokolja Palotát, majd 1638-tól az Újfalusyaké lesz. A török kiűzéséért folyó háború és a Rákóczi-szabadságharc viszontagságai során Palota többször is elnéptelenedett, de mindig újra benépesült. 1749-től a galánthai Fekete család tulajdona lesz a terület, majd elszegényedésük után, a XIX. század elejétől a Károlyi családé.

Pest városának közelségét kihasználva az 1730-as évektől kezdve virágzó kertkultúra bontakozott ki Palotán. Palotai birtokából gróf Károlyi István 1831-től 65 hold területet adott bérbe pesti polgároknak, akik nyaralókat, vincellérházakat és serfőzőket építettek. Ezen a területen alakult meg később Újpest. Palotának újabb fellendülést az 1846- ban átadott Pest-Vác vasútvonal hozott. A település vasútállomása mellett " frissítő- és mulatóhely" épült társalgási és biliárdteremmel. A már Rákos-Palotának nevezett községet a vasút kedvelt kiránduló- és nyaralóhellyé tette. Gyönyörű villák épültek a sínek mindkét oldalán.

A gazdagodás forrásául szolgáló zöldségtermelésnek az is kedvezett, hogy 1872-től, a lóvasút kapcsolta össze a falut a fővárossal, amely a piacozást megkönnyítette . Rákospalota községi vezetésének hosszú ideig a jómódú gazdaréteg volt a meghatározó eleme.

Az 1890-es évektől kezdődően jelentős számú polgári- és munkáselem települ a községbe. A település fejlődésébe nagy lendületet hoz a MÁV Nyugati főműhelyének kitelepítése 1905-ben. Jelentősen megváltozik a helyi társadalom összetétele, fokozatosan kisebbségbe szorul a termelő őslakosság. A polgárság és a gazdák szervezetei - Rákospalotai Kaszinó, Társaskör, Függetlenségi Kör, stb. - mellett hamarosan kiépülnek a beköltöző iparos-munkás rétegek szervezetei is, a Munkáskaszinó és a szociáldemokrata irányultságú Petőfi Asztaltársaság. Az egyházak nagy templomokat építettek és szociális kölcsönügyletekbe fektették pénzüket.

A falutól viszonylag távol eső községi földeket - Széchenyitelep néven - 1897-ben kezdték el parcellázni. Ebből a településrészből jött létre Pestújhely, amely 1909-ben lett önálló község. A sajátos arculatú típusépületekből álló MÁV-telep is az 1900-as évek elején épült ki.

Pestújhely kiválása után tűzték ki célul Rákospalota várossá alakulását, amelyet végül 1923. június 20-án engedélyezett a Belügyminisztérium. Rákospalotát és Pestújhelyet 1950. január elsején - a környező 21 településsel együtt - a kialakuló Nagy-Budapesthez csatolták, létrehozva belőlük a főváros XV. kerületét.

A kerület életében hatalmas változást hozott a rákospalotai területen 1968-tól felépült óriás lakótelep, Újpalota. A telep fénykorában a mintegy 16 ezer lakásban 60 ezren éltek. Ez a szám 1990-re 45 ezerre csökkent. Ekkor Rákospalotán közel 50 ezren, Pestújhelyen pedig közel hétezren laktak. Ma az egész kerületben 84 ezren élnek (2003 december 1-i adat).